Milíkov leží západně od Jablunkova, jižní hranice katastru probíhá mezi vrcholy Kozubové (982 m n. m.) a Malé Kykuly (780 m n. m.). Obec tvoří dvě samostatné části - Dědina a Paseky. V každé části je hustá zástavba rodinných domků a hospodářských usedlostí, některé jsou rozptýleny až k úpatí hory Kozubové. Katastrem obce o rozloze 916 ha protékají jako dva hlavní vodní toky potoky Milíkov a Kopytná. Takřka třetina plochy obce je pokryta lesy, dvě třetiny jejího katastru jsou součástí Chráněné krajinné oblasti Beskydy. Přístupové silnice vedou z Bystřice nad Olší a z Jablunkova.